Este miradoiro atópase en Cervás (Ares), próximo ao Castelo da Palma e enfronte do Castelo de San Felipe en Ferrol. Xunto á localización do actual miradoiro, o castelo de San Martiño e as outras dúas fortificacións eran as encargadas da defensa de Ferrol por mar, converténdoa en inexpugnable ante as frotas invasoras.

A defensa era posible grazas ás cadeas que unían San Felipe e San Martiño, e das que aínda se poden apreciar algúns dos eslabóns. O sistema de cadeas exercía como un férreo mecanismo de defensa que detiña aos barcos, para que despois desde o Castelo da Palma se afundise ás embarcacións cos seus canóns. A conxunción dos tres castelos e a súa actuación defensiva coñecíase como ‘O triángulo de lume’.

A construción da fortificación de San Martiño, do mesmo xeito que a do Castelo da Palma, foi obra de Miguel Marín ao redor de 1597. Dispoñía de once canóns que alcanzaban unha distancia entre 600 metros e 1 ‘5 quilómetros.

Na actualidade, o castelo desapareceu debido ao desuso que sufriu a partir do século XIX, quedando moi pouco del, salvo algunhas partes nas que se aprecian a cachotería e muros de perpiaños no mar xunto ao que quedan das ancoraxes das cadeas que unían a San Felipe. Existe agora un faro con diversos instrumentos para a sinalización da costa na ría de Ferrol.

Na enseada onde se atopa, a de Nande, tamén se sitúa unha roca con forma circular coñecida como o “Cu da Raíña” na que se conta que a raíña Mariana de Neoburgo estivo sentada tras o naufraxio do seu barco ata que os veciños de Mugardos a rescataron.